Wieś położona w gminie Drawno powiatu choszczeńskiego. Po raz pierwszy wzmiankowana w 1337 roku, choć początki wsi sięgają XIII wieku. Do 1350 roku własność rodu von Liebenow z Lubieniowa. Posiadali również pobliski Kraśnik. Po śmierci Otto von Liebenow w 1350 roku margrabia Ludwig oddał wieś w lenno rodzinie von Güntersberg. Kolejnym właścicielem wsi był ród von Wreech z Krzęcina i Buszewa. Po śmierci Kaspra von Wreech Kiełpino otrzymał w lenno Joachim von Wreech, który z powodu zadłużenia w 1673 roku oddaje wieś w zastaw Kasprowi von Lucke. W 1696 roku generał Joachim Friedrich von Wreech za 3000 talarów przejmuje ponownie wieś. W 1702 roku oddaje wieś w zastaw pułkownikowi Haacke(Hacke). Po śmierci pułkownika, wdowa po nim, Magdalena Augusta w 1716 roku za 6000 talarów zwraca Kiełpino Joachimowi Friedrichowi von Wreech. Po śmierci Joachima Friedricha von Wreech w 1724 roku, wieś przejmuje jego syn, podpułkownik Adam Friedrich von Wreech. Ożeniony z Louisą Eleonorą von Schӧning, która była wielką miłością i kochanką Fryderyka II. Po śmierci Adama Friedricha von Wreech, wdowa w 1747 roku przekazuje wieś w dzierżawę. Pierwszym w latach 1747-1754 był Samuel Westphal, w latach 1754-1756- Karl Nitschke. W 1756 roku Louisa Eleonora von Wreech sprzedała wieś Dorocie Sabinie von Mühlheim, z domu von Sydow. Kiełpino przejął jej syn, porucznik Georg Ludwig von Mühlheim(zm.1764), ożeniony z Magdalene Charlotte von Arnim(zm.1761). W 1781 roku Kiełpino przejął ich syn, Friedrich Franz von Mühlheim, który oddał wieś w dzierżawę. Dzierżawvcą był niejaki Seypold. W 1782 roku majątek zakupił Karl Johann Christoph von Dietherdt, ożeniony z siostrą Friedricha Franza, Dorotą Wilhelminą Charlottą von Mühlheim. Po śmierci Doroty Wilhelminy ożenił się ponownie z Ewą Małgorzatą Louisą von Borcke. Karl Johann zmarł w 1809 roku. Osierocił pięcioro dzieci-cztery córki i syna. Wkrótce po jego śmierci umierają dwie córki i syn. Majątek dziedziczą córki, Juliane i Sophie. Na krótko Kiełpin był w posiadaniu krewnego, Augusta Ernesta Alexandra von Dietherdt. Po jego śmierci w 1811 roku majątek przypadł Julianie von Dietherdt(1788-1826), która w 1811 roku poślubiła Friedricha Louisa Eliasa von der Marwitz. Po przejęciu Kiełpina w dzierżawę przez Friedricha Louisa Eliasa von der Marwitz majątek na ponad 100 lat znalazł się w rękach rodu von der Marwitz. Małżeństwo Friedricha z Juliane było bezdzietne. Po śmierci żony ożenił się ponownie z Fanny Palm(1804-1855), córką urzędnika Johanna Augusta Palm z Gorzowa Wlkp.. Zmarł w 1851 roku. Do 1855 roku majątkiem zarządzała wdowa. Po 1855 roku dobra przejmuje syn, Hugo Gustaw Wilhelm Otto von der Marwitz. Ożeniony z Antoniną von Wedel(ur.1841). W 1879 roku majątek jego obejmował 747ha. Po śmierci Hugo Gustawa w 1893 roku majątek przejął jego syn, Ludwig Heinrich von der Marwitz(ur.1860-zm.1936). W 1914 roku majątek obejmował 744ha a w 1929 roku 923ha gruntów. W skład majątku wchodził folwark Suliszewo(Zühlsdorf. Od 1936 roku majątkiem zarządzał syn Ludwiga, Achatz Walter von der Marwitz(ur.1912r.), Zginął w 1945 roku pod Królewcem. Był ożeniony z Brigitte Fuss, z którą miał 4-ro, w tym syna Oskara Johannesa(u.1939r).
ZESPÓŁ DWORSKI
Na terenie wsi zespół dworski. Obecny dwór zbudowany na początku XIX wieku, z wykorzystaniem murów wcześniejszej budowli z XVII wieku, przebudowanej w XVIII wieku. Po wojnie w budynkach dworu miało swoją siedzibę Nadleśnictwo Kiełpino. Po 1972 roku własność gminy Drawno, później Międzynarodowej Fundacji Wspierania Młodzieży, od 2011 roku osoby prywatnej. Założenie w stanie rozpadającej się ruiny.
