Pierwsza wzmianka o wsi pojawia się w roku 1252, kiedy wieś zostaje nadana przez Przemysława I Beniaminowi Zarembie z przeznaczeniem na cele zakonne. Od wieku XIII do kasacji dóbr zakonnych przez władze pruskie w roku 1796, dobra łupickie należały do zakonu cystersów w Przemęcie. W roku 1805 Łupice wraz z sąsiednią Spokojną nabył marszałek dworu pruskiego hrabia von Keyerlingk.
