Wieś gminna położona w powiecie milickim. Do 1742 roku miasto. Po raz pierwszy wzmiankowana w 1280 roku- mowa była o założeniu obronnym. W 1489 roku siedział tu Wilhelm von Mosche stając się siedzibą rodową rodu von Mosche. W XVI wieku wieś w posiadaniu rodu von Maltzan z Milicza. Właścicielem wsi był Joachim III von Maltzan(1559-1625). Po jego śmierci majątek podzielony pomiędzy trzech synów: Joachima IV(1593-1654), Hansa Berharda(ur.1597) i Wilhelma I(1600-1667), który otrzymał Cieszków. W 1628 roku Wilhelm I utworzył ordynację Cieszków, którą w 1656 podniesiono do rangi klucza. Kolejnym właścicielem był Wilhelm II junior(zm. 1691), syn Wilhelma I i Heleny Euzebii, z domu baronówny von Borzita und Butsch. Linia cieszkowska wymarła wraz ze śmiercią Wilhelma II. Zgodnie z testamentem majątek pozostał w rękach wdowy, Renaty Beaty, z domu von Novack. Kolejnym właścicielem był drugi mąż Renaty Beaty, hrabia Erazm Ulrich von Geist und Hagen. Po śmierci pierwszej żony ożenił się ponownie z hrabiną Jadwigą Krystyną, z domu hrabianką von Almesloe, 1-mo hrabiną von Hochberg. Hrabia Erazm zmarł bezpotomnie i na nim wygasła hrabiowska linia rodu. Dobra odziedziczyła wdowa. Wdowa ponownie wychodzi za mąż za hrabiego Gerharda Wilhelma von Strautmann, który w 1726 roku wyniesiony został do rangi hrabiego Rzeszy. W 1725 roku sprzedał Cieszków hrabiemu Jacobowi Heinrichowi von Flemming(1667 Trzęsacz-1728-Wiedeń). Był koniuszym wielkim litewskim, zaufanym doradcą króla Augusta II, generałem artylerii koronnej, feldmarszałkiem królewsko-polskim i elektorsko-saskim, tajnym radcą, posłem nadzwyczajnym Rzeczypospolitej w Królestwie Wielkiej Brytanii. W 1725 roku poślubił księżniczkę Teklę Różę Radziwiłł h. Trąby, z którą miał trójkę dzieci ale żadne z nich nie dożyło wieku dojrzałego. Po jego śmierci majątek odziedziczył ich syn, Jakub Karol zmarły w 1728 roku. Dobra odziedziczyła wdowa, hrabina Tekla Róża, z domu księżniczka Radziwiłł(1703- Biała Podlaska-1747- Gdańsk). W 1730 roku wyszła ponownie za mąż za księcia Michała Serwacego Wiśniowieckiego h. Korybut(1680-1744), który był ostatnim męskim potomkiem rodu, synem Konstantego Krzysztofa i Anny z domu Chodorowskiej. Miała z nim syna, zmarłego zaraz po urodzeniu. W 1745 roku ponownie wyszła za mąż za księcia Michała Antoniego Sapiehę h. Lis(1711-1760). Małżeństwo było bezdzietne. W 1745 roku Cieszków zakupiła księżna Katarzyna Agnieszka Ludwika Sapieha, z domu księżniczka Sapieha(1715-1779), córka Jana Kazimierza Sapiehy i Ludwiki Opalińskiej. Po rozwodzie z księciem Michałem Antonim Sapiehą w 1743 roku ponownie wyszła za mąż za dworzanina Sapiehów, Alberta Pawła Żywnego, dla którego wystarała się o tytuł szlachecki u cesarzowej Marii Teresy- von Lilienhoff. Miała z nim troje potomstwa: Joachima Augustyna Ignacego Franciszka von Lilienhoff-Zwowitzky(ur. 1755), Jana Nepomucena Antoniego Ignaca Judy Tadeusza von Lilienhoff-Adelstein i córkę Gottliebe Elfriede von Lilienhoff-Zwowitzky. Zmarła w swoim majątku Lilienhof, pochowana w kościele w Cieszkowie. W 1781 roku spadkobiercy sprzedali Cieszków hrabiemu von Sandretzky. Kolejnym właścicielem była rodzina von Zedlitz a następnie von Teichmann und Logischen. W 1830 roku właścicielem był Jan Moryc Traugott von Teichmann und Logischen(1790-1845-Cieszków). Był dwukrotnie żonaty:1-mo z hrabianką Zofią Karoliną Wilhelminą von Reichenbach-Goschütz, z którą się rozwiódł, 2-ndo z Antonią Otto, z którą miał czworo potomstwa. W 1845 roku dobra w posiadaniu handlowców z Wrocławia: braci Richarda i Alexandra Schreiber. W 1856 roku właścicielem majątku został hrabia Hugo von Willamowitz-Mӧllendorff(1806-1865). Po nim dobra dziedziczy jego syn, hrabia Wichard von Willamowitz-Mӧllendorff(1835-1905). Kolejnym właścicielem był syn Wicharda, hrabia Wichard von Willamowitz-Mӧllendorff junior(1871-1916). Przed 1912 rokiem właścicielem była wdowa hrabina Alexandra von Pückler und Blankensee, z domu baronówna von Fircks a dzierżawcą hrabia Friedrich Wilhelm von Pückler, baron von Groditz, który po 1930 roku stał się właścicielem dóbr cieszkowskich. Rodzina posiadała majątek do 1945 roku.
Na południowym skraju parku pozostałości po prawd. wieży rycerskiej, o której mowa była w 1280 roku.
Pałac
W 1656 roku znajdował się dwór, rozebrany pod koniec XVII wieku. W miejsce dworu zbudowano pałac wzniesiony w 1695 roku. W 1945 roku spalony przez Rosjan. Rozebrany w latach późniejszych. W miejscu pałacu stoi budynek zwany „Dworkiem Cieszków”.
